机器人学导论 pdf 原书第三版

软件介绍

软件标签:机器人学导论书籍

机器人学导论是一款专业的机器理论知识，包括了机器人的结构以及操作等，这个为机器人学导论 pdf 第三版，由克来格著制作。

目录

译者序前言第1章 绪论1.1 背景1.2 操作臂的机构与控制1.3 符号参考文献习题编程习题MATLAB习题

第2章 空间描述和变换

2.1 概述2.2 描述：位置、姿态与坐标系2.3 映射：从坐标系到坐标系的变换2.4 算子：平移、旋转和变换2.5 总结和说明2.6 变换算法2.7 变换方程2.8 姿态的其他描述方法2.9 自由矢量的变换2.10 计算分析参考文献MATLAB习题1MATLAB习题2第3章 操作臂运动学3.1 概述3.2 连杆描述3.3 关于边杆连接的描述3.4 对连杆附加坐标系的规定3.5 操作臂运动学3.6 驱动器空间、关节空间和笛卡儿空间3.7 举例：两种典型机器人的运动学问题3.8 坐标系的标准命名3.9 工具的定位3.10 计算问题参考文献习题编程习题MATLAB习题第4章 操作臂逆运动学4.1 概述4.2 可解性4.3 当n<6时操作臂空间的描述4.4 代数解法与几何解法4.5 通过化简 多项式的代数解法4.6 三轴相交的PIEPER解法4.7 操作臂逆运动学实例4.8 标准坐标系4.9 操作臂求解4.10 重复精度和定位精度4.11 计算问题参考文献编程练习第5章 速度和静力5.1 概述5.2 时变位姿的符号表示5.3 刚体的线速度和角速度5.4 对角速度的进一步研究5.5 机器人连杆的运动5.6 连杆间的速度传递5.7 雅可比5.8 奇异性5.9 作用在操作臂上的静力5.10 力域中的雅可比……第6章 操作臂动力学第7章 轨迹的生成第8章 操作臂的机械设计第9章 操作臂的线性控制第10章 操作臂的非线性控制第11章 操作臂的力控制第12章 机器人编语言及编程系统第13章 高线编程系统附录A 三角恒等式附录B 24种角坐标系的矩阵定义附录C 逆运动学公式部分习题答案索引