Simscape基础教程之实例（一）

一. 简介

本实例使用MATLAB/Simulink里面的simscape，实现自由落体小球碰撞平面的三维物理仿真，可用于新手入门simscape的参考示例。

二. 准备工作

需要安装的工具箱 (1)【Simscape】 (2)【Simscpae Multibody】 (3)【Simscape Multibody Contact Forces Library】 (4)【Simscape Multibody Parts Library】

【Simscape】和【Simscpae Multibody】，这两个一般在安装Matlab时就已经安装好了，查看是否存在的方法见下图。(如果没有的话，参考下面安装其他工具箱的方法)

【Simscape Multibody Contact Forces Library】安装

（1）在【附加功能】里面点击【获取附加功能】如图所示。

（2）在【搜索框】里输入Simscape Multibody Contact Forces Library，如图所示。

（3）出来的第一个就是，点击进去。 （4）由于我这里已经安装过了，所以显示已安装，且右边没有【添加】选项。在未安装的情况下，显示如下图中第二幅图片所示，图片右边显示【添加】选项，点击【添加到MATLAB】选项，然后就会显示下面第一幅图片中所示的那样，即安装成功。 4. 【Simscape Multibody Parts Library】安装

步骤参考【Simscape Multibody Contact Forces Library】安装步骤，基本一致，所以此处不再赘述。

三. 建立小球接触平面的模型（演示的MATLAB版本是2023b）

打开【MATLAB】——点击【simulink】——建立如下图图一所示模型——删除下图图二红色方框里面的东西（选中按Delete键就行）——按下图图三所示连接好模块(所需模块在左侧Library Browser里面找，即绿色框选部分)

四. 设定模型参数

设定小球参数——双击小球①——修改小球半径②——选定小球颜色③，在④中选择自己喜欢的颜色即可

2. 双击【6-DOF Joint】①——修改z轴偏移量，值为2m按②所示修改参数

3. 改变板子的参数，双击①——②里面参数改为3x3x0.1 m——在③中更改板子的颜色

4. 双击①，按下图更改参数

五. 点击【run】运行程序

六. 仿真结果见视频

仿真视频