Webots R2023a教程

文章目录 Windows安装设置中文打开世界添加贴图 为外部控制器配置Anaconda解决报错：CondaSSLError: Encountered an SSL error. Most likely a certificate verification issue.调用Python API

Windows 安装

进入下载页面 https://github.com/cyberbotics/webots/releases/tag/R2023a ，点击 webots-R2023a_setup.exe 下载

选择第二个选项 Install for all users

C盘空间足够的话可以直接安装在默认目录

Next

先退出火绒等杀毒软件，然后点击Install

Finish，启动Webots

设置中文 打开Webots后，关掉更新提示 打开 Tools->Preferences 在Language 中找到 Chinese 点击 OK ，Yes，重启Webots之后，语言就改为中文了 打开世界

点击 文件->打开世界，选择要打开的 *.wbt 文件，例如 moon_rover.wbt，文件较大的话就会出现“卡在99%”的情况，耐心等待

添加贴图

如果世界有贴图文件，则需要添加贴图到webots中，否则会出现下面这种一片黑的情况： 这个世界设置贴图的路径如图所示： 例如这个 moon_rover.wbt 的贴图文件存放在文件夹 moon_textures 中，既可以在url中手动指定贴图文件的路径，将url修改为 moon_textures 中对应图片的路径，也可以将整个文件夹复制到 C:Program FilesWebotsprojectsappearancesprotos extures中，这是webots默认保存贴图的地方。 修改好路径或复制好文件夹后，重启webots（如果wbt文件过大，关闭时也会很耗时），就能看到贴图正常了：

为外部控制器配置Anaconda 解决报错：CondaSSLError: Encountered an SSL error. Most likely a certificate verification issue.

如果新建环境时报错，尝试以下方法：

conda config --set ssl_verify false

另外，如果使用的是清华源，还需要将.condarc 中的 https 改为 http：

channels: - defaultsshow_channel_urls: truedefault_channels: - http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main - http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r - http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2custom_channels: conda-forge: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud msys2: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud bioconda: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud menpo: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud pytorch: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud pytorch-lts: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud simpleitk: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud 调用Python API

Webots 的 API 在 C:Program FilesWebotslibcontroller ，不同文件夹对应不同的语言和版本： 根据官方文档所述，为了能够运行外部 Webots 控制器，应该设置或扩展许多环境变量：https://cyberbotics.com/doc/guide/running-extern-robot-controllers?tab-os=windows#environment-variables?tab-os=windows，对于Pycharm还要有额外的设置。

我使用的是VSCode，conda环境中的python版本为 3.9.16 ，运行程序时直接通过powershell运行，因此采用了直接复制 python39 中的文件到外部python控制器所在目录，然后使用命令 python.exe .main.py 成功调用了 API：

如图所示，打开世界后，在powershell中激活环境，然后直接运行控制器：

Reset非常有用，可以快速重置世界，方便调试：

如果要关闭控制器，在powershell中按 Ctrl+C 关闭。