PX4 & Gazebo & Mavros 外部控制画矩形（教程）

要求如下：要求在gazebo中，采用ROS C++代码形式实现：无人机自主起飞到（0, 0, 3）米的高度，然后飞行一个长宽均为5m的矩形，返回原点后自动降落。整个过程无需其他指令干预，由一个程序完成。

新开终端：Gazebo中打开PX4 cd Downloads/cd PX4-Autopilot/make cleanmake px4_sitlmake px4_sitl gazebo 新开终端：启动Mavros roscd mavroscd launchroslaunch px4.launch 新开终端：新建工程 mkdir -p demo_drone/srccd demo_drone/srccatkin_create_pkg drone_cpp roscppcd drone_cpp/srctouch drone_cpp_node.cppcd ../../..code .

 vscode打开后添加代码只drone_cpp_node.cpp中，取消其src路径下CMakeLists.txt中134行和147-149行注释，回到终端

catkin_makesource devel/setup.bashrosrun drone_cpp drone_cpp_node.cpp

此时教程结束，Gazebo即可复现如上要求