admin 教程 2022-12-28

PX4装机教程（八）常用硬件

文章目录前言一、超声波传感器二、tfmini激光传感器三、空速计四、UWB五、雷讯can pmu lite电流计六、RTK一、北力 GRTK1.接线移动站接线基站接线 2.飞控设置3.配置GRTK4.测试二、中海达A161.配置RTK2.接线七、3D打印机

前言

PX4 1.13.0 PIXHAWK4

一、超声波传感器

超声波传感器类似下图这种将超声波连接到飞控的IIC口将参数SENS_EN_MB12XX，然后重启飞控在Mavlink控制台输入

mb12xx status

输出如下打印信息说明连接正常在这里插入图片描述在地面站上添加以下测距传感器的显示可以在地面站上看到超声波测得的距离

二、tfmini激光传感器

选用的是北醒的tfmini plus 在这里插入图片描述将tfmini plus接到飞控的串口上，我这里接在uart4上

将SENS_TFMINI_CFG设置为自己连接的串口在这里插入图片描述将SER_TEL2_BAUD改成传感器的波特率（默认是115200）修改完参数重启飞控。然后在QGC上添加测距传感器显示，注意角度为向下（上一节超声波为向前），如下图然后就可以看到测距值：

三、空速计

首先设置参数使能空速计，PX4常用的几种空速计的对应参数如下，将对应的参数改成ENABLE即可 Sensirion SDP3X (SENS_EN_SDP3X) TE MS4525 (SENS_EN_MS4525DO) TE MS5525 (SENS_EN_MS5525DS) Eagle Tree airspeed sensor (SENS_EN_ETSASPD) 我这里使用的是MS4525DO传感器，所以将SENS_EN_MS4525DO设置成ENABLE 在这里插入图片描述

如果是使用的是雷讯的MS5525空速计，将SENS_EN_MS5525DS设置成ENABLE 在这里插入图片描述

然后将空速计通过IIC接口与飞控连接，将飞控连接至地面站，正常的话可以看到空速数据在这里插入图片描述

校准空速计先挡住空速计的管子，确保没有风经过，但不要堵住空速管的任何一个孔

然后在地面站点击校准空速计，出现下面的提示后，向空速管动压头子吹气在这里插入图片描述出现下面的提示说明校准成功注意空速动态和静态端口是否安装正确。如果接反，向管中吹气时，传感器将读取较大的负压差，校准就会报错，正确的接法是空速管长的那个头子接传感器上面那个口，短的接下面那个口。在这里插入图片描述

四、UWB

采用的uwb模块为空循环公司的LinkTrack AOA跟随系统：在这里插入图片描述资料链接： https://www.nooploop.com/download/ 安装NAssistant上位机，我这里下载Windos_64bit，下载后双击安装，除此以外还需要安装下面两个USB转串口的驱动，双击安装即可。

将基站通过USB转TTL接到电脑上在这里插入图片描述将标签上电（随便在哪上电，可以不用插电脑上）打开NAssistant，设置端口为基站的端口，波特率为921600，然后点击右侧的插头图标连接（默认会自动连接），连接成功后，选中左侧dis和angle复选框，正常的话会在右侧显示距离和角度信息。在这里插入图片描述

五、雷讯can pmu lite电流计

雷讯X7飞控，原装can pmu lite电流计将电流计接到powerC接口在这里插入图片描述将UAVCAN_ENABLE设置为Sensors Automatic Config 将UAVCAN_SUB_BAT设置为Enabled

在这里插入图片描述重启飞控后即可看到电池状态

六、RTK 一、北力 GRTK

飞控：PIXHAWK4 本文使用的北力RTK是国产板卡，因此需要修改一下GPS驱动才能使用，如果使用的是标准的GPS板卡（如ublox的F9P），可以直接使用即可。北力 GRTK使用手册 https://wiki.blicube.com/grtk/GRTK%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8C/

1.接线

GRTK端口定义如下：在这里插入图片描述

移动站接线

RTK通过串口与飞控通信，可以随便找一个板载的串口都可以，我这里使用的是TELEM2口。将飞控的TX接RTK的RX2，飞控的RX接RTK的TX2，然后共地即可，如下图。在这里插入图片描述 RTK直接用锂电池供电即可，如下图。移动站的com1口用于接收基站差分数据，我这里用的是Mirohard P900数传，波特率设置成115200，移动站的tx接电台的rx，移动站的rx接电台的tx，再共地即可。

基站接线

将基站的com1的tx接电台的rx，rx接电台的tx，然后共地即可。在这里插入图片描述

2.飞控设置

我这里设置的是TELEM2 将GPS_1_CONFIG设置为TELEM2，将GPS_1_PROTOCOL设置为NMEA

将SER_TEL2_BAUD设置为RTK的波特率设置（RTK默认是115200）在这里插入图片描述双天线RTK航向精度较高，可以启动GPS航向，修改EKF2_AID_MASK如下可以采用GPS高度，修改EKF2_HGT_MODE为GPS，如下 RTK的精度较高，将GPS位置和速度的观测噪声改小，使得融合时更依赖RTK，修改EKF2_GPS_P_NOISE和EKF2_GPS_V_NOISE如下：在这里插入图片描述修改下图文件

在这里插入图片描述修改如下将

if (_helper && _helper->configure(_baudrate, gpsConfig) == 0) {

改成

if (_helper) {_helper->configure(_baudrate, gpsConfig);

在这里插入图片描述将下图的

unsigned receive_timeout = TIMEOUT_5HZ;

改成

unsigned receive_timeout = TIMEOUT_1HZ;

在这里插入图片描述如果不改成1HZ的话可能会有很多丢包。

3.配置GRTK

可以用串口进行对RTK输出的语句和频率进行配置。将GRTK的COM2口通过USB转TTL模块连接到电脑的串口助手（我这里使用的是cutecom），波特率设置成模块的波特率（默认115200），连接上之后串口助手上会显示接收到的语句（ASCII码格式）。请添加图片描述然后向模块发送配置指令（ASCII码格式）